Asal nama Queluz telah dipertikaikan dari masa ke masa. Tesis yang berlaku, oleh David Lim dan José Pedro Machado, mencadangkan nama itu berasal dari istilah Arab câ (untuk lembah ketat) dan Llûs (bermaksud badam), mengesahkan cadangan bahawa ia berada di Lembah Almond Tree. Walau bagaimanapun, satu lagi saranan, ia telah terbentuk dari Gunung Cahaya, Monte Abraão (Gunung Abraham), di mana penyembahan matahari adalah biasa.

Pendudukan manusia kawasan theis bermula dari Neolitik Akhir atau awal Chalcolithic (antara milenium ketiga dan keempat S.M.), disebabkan bilangan monumen Neolitik dan sisa dari penempatan yang ditinggalkan oleh arkeologi.[3] Tarikh terawal yang ditubuhkan untuk penyelesaian ini ialah 4200 S.M, diikuti oleh penempatan setanding pada 2000 S.M. (dalam masa sekarang adalah paroki awam Massamá).

Pada tahun 1147, apabila Afonso I dari Portugal memaksa menakluk bandar Lisbon, kempen yang sama di dalam pergunungan Sintra secara berkesan menangkap kawasan Queluz, membawa tanah di bawah kawalan Kristian.

Dari abad pertama hingga abad ke-18, rantau ini terutama agraris, diduduki oleh rumah, ladang dan beberapa ladang yang ditubuhkan oleh paderi dan / atau bangsawan.

Pada abad ke-18, Infante Pedro dari Braganza (masa depan Raja Pedro III dari Portugal), dalam kemampuannya sebagai Tuan dari Wangsa Infantado, memperoleh harta pusaka di Queluz, yang sebelum ini dimiliki oleh Marquis of Castelo Rodrigo, dan kemudian membina sebuah rumah memburu yang rendah hati. Berikutan perkahwinannya dengan Ratu Maria I dari Portugal, harta itu secara radikal berkembang ke istana kesenangan Rococo, yang kini dikenali sebagai Istana Negara Queluz.

Berikutan pemindahan Istana Raja Portugis ke Queluz, semasa pemerintahan Ratu Maria I dan Raja Pedro III, banyak ahli bangsawan Portugis yang menubuhkan ladang dan istana di kawasan itu, Sintra menjadi retret lama bangsawan Portugis.